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RV減速器和諧波減速器的區別在哪裏？

2019-4-24 來源：作者：

作為（wéi）核心零部件的重（chóng）要組成（chéng），精密減速器是工業機器人可靠（kào）、精確（què）運行所不可或缺的部分。而事實上，減（jiǎn）速器有多（duō）種（zhǒng）類別，分別是諧波齒輪減速（sù）器、擺線針輪（lún）行星減速器、RV減速器、精密行星減速器和濾波齒輪減速（sù）器。

作為工業機（jī）器人核心零部件（jiàn）的精密減速器，與通用減速器相比，機（jī）器人用減速器要求具有傳（chuán）動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易於（yú）控製等特點。精密減（jiǎn）速（sù）器使機器人伺服電機在一個合（hé）適的速度下運轉，並精確地將轉速降到工業機器人各部位（wèi）需（xū）要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。

大量應用在關節型機器（qì）人上的減速器主（zhǔ）要有兩類：RV減速器（qì）和諧波減速器。一般將RV減（jiǎn）速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，即主要用於20公斤以（yǐ）上的機器（qì）人關節；而將諧波減速器放置在（zài）小臂、腕部或（huò）手部，即（jí）20公斤以下機器人關節。另外，行星減速器一般用在（zài）直角坐標機器人上。

那麽，兩類（lèi）減速（sù）器的原（yuán）理和優劣勢到底是什麽呢？

RV減速機

浙江（jiāng）來福諧波（bō）傳動股份有限公司（sī）張（zhāng）傑解釋，諧波減速器由“柔輪、波發生器、剛輪、軸承（chéng）”這四個基本部件構成。柔輪的（de）外徑略小於剛輪的內徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。波發生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介於橢圓（yuán）中心的兩個（gè）對立麵。波發生器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分（fèn）開始齧合。波發生器每正時針旋轉180°，柔輪就相當於剛輪逆時針旋轉（zhuǎn）1個齒數差。在180°對稱的兩處，全部齒數的30%以上同時齧合，這也造就（jiù）了其高（gāo）轉矩傳送。

張傑認為，相比諧波減（jiǎn）速器，RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳（chuán）統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，不僅克服（fú）了一般針擺傳動的缺點，還具有（yǒu）體（tǐ）積小、重量輕、傳動比範圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一係列優點。

RV減速機的關鍵在於加工工藝和裝配工藝。RV減速機（jī）具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間（jiān）增長，運動精度會顯著降低（dī），其缺點是重量重，外形尺寸較大。

據悉（xī），RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，以其體積小、抗衝擊力強、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比大（dà）等諸多優點被廣泛應用（yòng）於工業機器人、機床、醫療檢測設備、衛星接收係統等領域，日益受到國內外的廣泛關注（zhù）。

諧（xié）波減速器

浙江雙環（huán）傳動機械股份有限公司張靖博士進一步分析（xī）了RV減速器和諧波（bō）減（jiǎn）速器兩者的優劣勢。他（tā）認為諧波減（jiǎn）速器結構（gòu）簡單緊湊，適合於小型化、低、中（zhōng）載荷的應用。RV剛（gāng）性好、抗衝擊能（néng）力強、傳動平穩、精度高，適合中、重載荷的應用，但RV減（jiǎn）速器需要傳遞（dì）很大的扭矩，承受很大的過載衝擊，保證預期的工作壽命，因而在設計上（shàng）使用（yòng）了相對複雜的過定位結構，製（zhì）造工藝和成本控製難度較大。

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