橋箱類（lèi）零件生產具（jù）有精度高、加工工序多、形（xíng）狀複雜及重量（liàng）重的特點，為提高加工精度及生產（chǎn）效率，各（gè）重型汽車生產廠紛紛（fēn）采用數（shù）控加工中（zhōng）心來加工此類零部件。使用數控加工中心加（jiā）工（gōng）工件（jiàn）時，要（yào）求工件在工作台上（shàng）具有非常高的定（dìng）位精度，且需要保證每次上料的一致性。由於人工上料這類的工件具有勞動強度高（gāo）、上料精度不好控製等缺（quē）點（diǎn），現在正逐步被工（gōng）業機器人或（huò）專機進行（háng）上下料所取代。工業機器人的應用具有重複定位精度高。可靠（kào）性高、生產柔性化及自動化程度（dù）高等無可比擬的優勢（shì）。與人工相比，能夠極大地提高生產效率和產品（pǐn）品質；與專機相比（bǐ），具有可實現生產的柔性化，投資規模小等特點。機器人智能化自動搬運係（xì）統作為減速器殼體加工的重要生產（chǎn）環節，已經在國（guó）內重型汽車廠內（nèi）取（qǔ）得成功（gōng）的應用，但在國內應用還不廣泛。在國家經濟建設飛速發（fā）展的進程中，重型載重汽車的（de）生產能力及生產力水平亟待有一個質的飛躍，而工業機器人即是提升生產力（lì）水平的強力推進器（qì），具有廣闊的市場（chǎng）前景。

     現場布局圖

　　項目描述

　　該係統使用1台機器人完成服務（wù）5台機床進（jìn）行上下料的作業，係統描述如下：

　　（1）1台（tái）FANUC R－2000iB /165F機器人：安裝（zhuāng）於行走軸上（shàng），實（shí）現整個係（xì）統的上下料動作。
 

　　（2）1個機器人（rén）手爪：基於機器人專用手爪單元（yuán）開發的手爪，非常適用於工件一致性（xìng）不好的（de）使用情況，並有較（jiào）高的定位精度和抓持穩（wěn）定性、定位精度高、耐用性好及維護簡單的優點。

     手爪
   

　　（3）1個長11m的行走軸：在行走軸導軌上安裝一台工（gōng）業機器（qì）人（rén），最大運（yùn）動速（sù）度為1.5m/s，使用FANUC伺服電動機驅動，具有重複定位精（jīng）度高、響應速度快、運行平穩及可靠等特點，並專門設計了防塵罩，保護導軌、直線軸承以及齒（chǐ）條（tiáo）等運動部件，大大提高了可靠性和使用壽命。在實際應用中，導軌安裝於兩條生（shēng）產線機床的中心線（xiàn）上，所安裝的工業機器人（rén）運動範圍完全覆蓋（gài）5台機床以及上下料滑（huá）台（tái）區域。從而實現了1台機（jī）器人服務5台機床進行上（shàng）下料作業。

     行走軸

　　（4）2台上（shàng）下料滑台：每個上下料滑台上有4個（gè）托盤，每個托盤分別可以存放一個工件。實現待加工（gōng）工件的上料，以（yǐ）及加工（gōng）完成工件的下料。在該係統中，由（yóu）於使用了（le）視覺技術，因此上下料（liào）滑台無需工件的（de）定位裝置（zhì）。
 

　　（5）FANUC iR Vision 2DV視覺係統：該視覺係統由一個安裝於手爪上的2D攝像頭完成視覺（jiào）數據采集。該視覺係統作為待加工工件準確（què）抓取的定位（wèi）方式，省去通常（cháng）為滿（mǎn）足機器人的準確抓取而必須采用的機械預定位（wèi）夾（jiá）具（jù），具有很高的柔（róu）性，使得（dé）在加工中心上可以非常容易地（dì）實現（xiàn）多產品混合生產（chǎn）。
 

　　（6）FANUC iR Vision 3DL視覺係統：該視覺（jiào）係統由一個（gè）安（ān）裝於地麵上的3D Laser Sensor完（wán）成視覺數據采集。該視（shì）覺係統解決了定位麵有偏（piān）差的工件上料位置變化（huà）問題。由於待加工工件為（wéi）毛坯件，機器人（rén）抓取工件後，上料的定位孔位置會發生變化，甚至（zhì）工件上料時的平麵度也有（yǒu）變化。該技術可以自動補償位置變化，實現高精度上料。

     
     3DL視覺支架

　　（7）5台抽檢滑台：針對每台機床有一個抽檢滑台，實現隨時對該（gāi）機床工件加工工件質量的檢測。
 

　　（8）電氣控製係統：運用人機界麵對整（zhěng）個係（xì）統的運行狀態進行監控，采用三菱Q係列PLC控製器，並使用工業現場總線實（shí）現係（xì）統中實時和（hé）非實時數據的傳（chuán）輸，具有高度可靠性和可維護性。安全（quán）設備采用門開關（guān），作（zuò）為機器人（rén）工作區域的安全防護，完全做到人機隔離，確保係統在自動運（yùn）行（háng）中的人員安全。

　　該套設備的應用極（jí）大地（dì）提高了產品的質量穩定性，節省了大批人工，提高了企業的自動化水平，減少了企業的勞（láo）動力成本（běn）支出，提高了產品的（de）市場競爭力。