橋箱類（lèi）零件生產具有精度高、加工工序多、形狀複雜及重量重的特點，為（wéi）提高加工精度及生產效率，各重型汽車生產廠紛紛采用數控加工中（zhōng）心來（lái）加工此類零部件。使用數控加（jiā）工中（zhōng）心加工工件時，要求工件在工作台上具有非常高的定（dìng）位精度，且需要保證每次（cì）上料的一致性。由於人（rén）工上料（liào）這類的工件具有勞動強度高、上料精度不好控製等缺點，現在正逐步被工業機器人或專機進行上下料所取代。工業機器人的應用具有重複定位精度高。可靠性高、生產柔性化及自（zì）動化（huà）程度高等無可比擬的優勢。與人工（gōng）相比，能夠極大地提高生產效率和（hé）產品品質；與專機相比，具有可實（shí）現生產的柔性化，投資規模小等特點。機（jī）器人智（zhì）能化自動搬（bān）運係統作為減速器殼體加工的（de）重要生產環節，已經在國內重型汽車廠內取得成功的應（yīng）用，但（dàn）在（zài）國內應用還不廣泛。在國家經濟建設飛速發展的進程中，重（chóng）型（xíng）載重汽車的生產能力及生產力水平亟（jí）待有一個質的飛躍，而工業機器人即是提升生產力水平的強力推進器，具有廣闊的市場前景。

     現場布局圖

　　項目描（miáo）述

　　該係統使用1台機器人完成服務5台機床進行上下料的作業，係統描述如下：

　　（1）1台FANUC R－2000iB /165F機器人：安（ān）裝於行（háng）走軸上，實現整個係統的上下料動（dòng）作。
 

　　（2）1個機器人手爪：基於機器人專（zhuān）用手（shǒu）爪單元開發的手爪，非常適（shì）用於工件一致性不好的使用情況，並有較高（gāo）的（de）定位精度和（hé）抓持穩定性、定位精度高、耐用性好及維護簡單的優點。

     手爪
   

　　（3）1個長11m的行走軸：在行走軸導軌上安裝一台工業（yè）機（jī）器人，最大運（yùn）動速度為1.5m/s，使用FANUC伺服電動機驅動，具有重複定位精度高、響應速度快、運行平穩及可靠等特點，並專門設（shè）計（jì）了防（fáng）塵罩，保護導軌、直線軸承以及齒條等運動部件，大大提高了可靠性（xìng）和使用壽命。在實際應用中，導軌安裝於兩條生產線機床的中（zhōng）心線（xiàn）上，所安裝的工業機器人運（yùn）動範圍完全覆蓋5台機床以及上下料滑台區域。從而實現了1台機器人服務5台（tái）機床進行上下料作業。

     行（háng）走軸

　　（4）2台上下料滑台：每個上下料滑台上有4個托盤，每個托盤分別（bié）可以存放一個工件。實現待加工工件的上料（liào），以及加工完成工（gōng）件的下料。在該係統中，由於使用了視覺技術，因此上下料滑台無需工件的定位裝置。
 

　　（5）FANUC iR Vision 2DV視覺係統：該視（shì）覺係統由一個安裝於手爪上的2D攝像頭完成視覺數（shù）據采（cǎi）集。該（gāi）視覺係統作為待加工工件準確（què）抓取的定位方式，省（shěng）去通（tōng）常為滿足機器人的準確抓取而必須采用的機械預定（dìng）位（wèi）夾具，具有很高的柔性，使得在加工（gōng）中心上可以非常容易地實現（xiàn）多產品混合（hé）生產。
 

　　（6）FANUC iR Vision 3DL視覺係統：該視覺係統由一個安裝於地麵（miàn）上的3D Laser Sensor完成視覺（jiào）數據采集。該（gāi）視（shì）覺係統解決了定（dìng）位麵有偏差的工件上料位置變化問題（tí）。由於待加工工件（jiàn）為毛坯（pī）件，機（jī）器人抓取工件後（hòu），上料的定位孔位置會發生變化，甚至工件上料時的平麵度也有變（biàn）化。該技術可以自動補償位置變（biàn）化，實現高精度上料（liào）。

     
     3DL視覺支架

　　（7）5台抽檢滑台：針對（duì）每（měi）台機床有一個抽檢滑台，實現隨時對該機床工件加工工件質量的檢測。
 

　　（8）電氣控製係統：運用人機界麵對（duì）整個係統的運行狀態進行監控，采（cǎi）用三菱Q係列PLC控製器，並使用工業現場總線（xiàn）實現係統中實時和非實時數據的傳輸，具有高度可靠性和可維護性。安全設備采用門開關，作為機器人工作區（qū）域的安全防護，完全做到人機隔離，確保係統在自動（dòng）運行中（zhōng）的人員安全（quán）。

　　該（gāi）套設備的（de）應用極大地提高了產品的質量穩定性，節省了大批人工，提高了企業的自（zì）動化水平，減少了企業的勞動力成本支出（chū），提高了產品（pǐn）的市場競爭力。