機器人在數控折彎機上的應用有哪（nǎ）些？
2020-6-18 來源：-- 作（zuò）者：-
以機器人作（zuò）為核心執行（háng）部件的數控板料折彎柔性加工（gōng）單元是一套高度自動化的設備（bèi）組合，具有高效（xiào）率、高（gāo）質量和高靈活性（xìng）的優點。在折彎柔性加工單元中，選擇合適的（de）部件組合，能夠為提高加（jiā）工效率、靈活性提供更好的支撐。
數控折彎機的折彎精度取（qǔ）決於折彎機的自身精度、機器人的（de）定位精度、機器人與（yǔ）折彎機的協同控製;協同控製的難點在於機器（qì）人與折彎（wān）機的速度匹（pǐ）配，以及機器人（rén）托扶工件的運行（háng）軌跡;較差的（de）跟隨效果將嚴重影響（xiǎng）折彎角度成形效果和板麵平整度，從而影響成（chéng）品的品質。
目前市場上不管是通用標準六軸機器人，還是機器人臂展或形體上針對折彎（wān）工（gōng）藝優化的折彎專（zhuān）用機器人，都需要折（shé）彎跟隨算法支撐，不跟隨折彎的情況少之又（yòu）少。沒有好的跟隨效果，夾具或者吸盤抓手會因為較差的跟隨軌跡，拉（lā）扯工件，形成板材皺紋，影響成形質量。建立準確的機（jī）器（qì）人折彎跟隨運動模型，有助於建立良好的跟隨（suí）軌跡算法，從而獲得優異的（de）跟隨效果。得到折彎跟隨數學模（mó）型，各參（cān）數分別表示為：
1) 上（shàng）模R弧半徑：R，單位：mm;
2) 下模R弧半徑：r，單位：mm;
3) 下（xià）模開口：V，單（dān）位：mm;
4) 下模角（jiǎo）度：∠b，單位：°;
5) 工件厚度：T，單位：mm;
6) 中性層到工件上表麵厚度：λ，單位：mm;
7) 工件折彎角度：∠a，單位：°;
8) 折彎機滑塊從夾緊點下行量：S，單位：mm。
無錫神（shén）衝認為根據數學模（mó）型計算出折彎角與折彎下行（háng）量的關係：
根據機械參數，綜合折彎角與折彎下行量關係的公式可以得到（dào）折（shé）彎角（jiǎo）度從180°到10°，X方向和（hé）Z方向的位移變化的軌跡曲（qǔ）線。
隨著鈑金製造業不斷發展，機器人（rén）折彎有著越來越廣闊的應用前景，相對於開發專用折彎機器人，開發適用於通用六軸機器人的（de）機器人折彎跟隨模型算（suàn）法（fǎ），並應用於通用機器人（rén）上，開發成本更低。配合行業中多數優異品牌的機（jī）器人與其（qí）他輔助硬件，能夠迅速（sù）推廣機（jī）器人折彎應用。
（來源：剪板（bǎn）機折彎機廠家）
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