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三菱機械手與上位機通信的VB實（shí）現

2018-5-10 來源（yuán）：陝西（xī）漢江機床有限公司作者：張新寧

摘要：利（lì）用三菱機（jī）械手與上位機的通信，解決（jué）了機械手控製器中程序和數據文件的備（bèi）份保存（cún）問題；同時解決了（le）國標刀片（piàn）類型（xíng）多、數據多和程序多的數據存放問題，簡化了機床的（de）操作。

工業機器人在機械加工、製造（zào）業、汽車以及化工等領域的應用越來越廣泛。國家重大科技專項“五軸聯動高速、精密可轉位刀片周邊和雙端麵刃磨數控工具磨床”（2010ZX04001—162）的產品調試過（guò）程中，上位機和機械手的通信一直是一個難題，因（yīn）為機械手控製器就相當於（yú）一個黑匣子，用戶並（bìng）不清楚（chǔ）內部裝載了什麽程（chéng）序和數據文件，隻能從控製器麵板上選擇（zé）可（kě）執行文件並執行（háng），而且執行程序的名稱僅（jǐn）限於不多於4位的數字文件名，對於多（duō）於4位的程序名以（yǐ）及非數字字符文件名不能從（cóng）麵板選擇和執行，隻能通（tōng）過機械手的專用軟件來（lái）操作。

在一台專用的電腦上運行機械手專用軟件，能夠查看、選擇並執行程序，但需要專（zhuān）門的技術（shù）人員才行（háng）。非專業技術人員操作機床需要（yào）利（lì）用簡單的操作方法來實（shí）現，鑒於這種目的，通過（guò）對機械手性能和軟件結構等進行分析，基於三菱機械手提（tí）供的Active X通信（xìn）控件Melfa RXM.ocx具有（yǒu）一些專用（yòng）的命令，可以實現上位機與機械手控製（zhì）器之間的通信。本文介紹了在Visual Basic 6.0下的上位機與（yǔ）三菱機械手的通信方法。

1. 準備工作

（ 1 ） A c t i v e X 通信控件M e l f a R X M . o c x 在 V B 6 下的注冊。在（zài）將機械手專用控製軟件RT Toolbox 2安裝到（dào）windows係統中之後，Melfa RXM.ocx控件可通過下列方法進行（háng）VB6的注冊（cè）：打開VB6程序，新建一（yī）個（gè）工程（標準EXE），命名為“機械手與上位機通信試驗”，菜單欄中（zhōng）選擇【工程】、【部件】，打開【部件】對（duì）話框，在【控件】下選擇“Melfa Rx M Active X module”項，如圖１所示，點擊“確定”按（àn）鈕（niǔ），注冊完成。

圖1

（2）在機械手軟件安裝路（lù）徑下，找到Melfa RXM_Dev文件夾並（bìng）打開，將（jiāng）Robo Com文件夾下的Robot Com.exe文件拷貝到（dào）剛建立的工程（chéng）路徑根目錄下，如圖2所示。R o b o t C o m.e x e文件是與機械手通信的伺服軟件，在與機械手控製器通（tōng）信的過程中，數據的傳送和接收均依賴於這個執行文件，是機械手（shǒu）控製器通信的通（tōng）道（dào）。

圖 2

2. 三菱機械手通信控件的Melfa RXM.ocx的主（zhǔ）要方法介紹

（1）Server Live。功能：獲取通信伺服的狀態。返回（huí）值：1（即true，下同）表示通信伺服已經啟動，0（即false，下同）表示通信伺（sì）服未啟動。

（2）Server Start。功能：啟動通信（xìn）伺服。返回值：1表示通信伺服（fú）啟動成功，0表示通信伺服啟動失（shī）敗。

（3）Server Kill。功能：關（guān）閉（bì）通信伺服。返回值：1表示通（tōng）信（xìn）伺（sì）服關閉，0表示通信伺服關閉失敗。

（4）R e q u e s t S e r v i c e、R e q u e s t S e r v i c e2N u l l。功能：發送一（yī）個通信請求。語法：R e q u e s t S e r v i c e2N u l l （ l o n g M s g I D ， S t r i n g D a t a ， l o n g Display， long Cycle）。參數：M s g I D表示定義機（jī）械手控製器的編（biān）號ID，不同的ID有不同的通信數據格式和不同的結果。例如：I D=100，功能是讀取機械後控製器中的程序；ID=106，功能是讀取機械後（hòu）控製器中的程序列表。D a t a表示依賴於（yú）不同的M s g I D，不同的Msg ID，Data數據不同。Display表示（shì）是（shì）否在通（tōng）信中顯示數據。Cycle表示機械手控製器通信中的監控次數，始終為“1”。返回值：返回通信結（jié）果，1表示接（jiē）收數（shù）據成（chéng）功，0表示接收數據失敗，－1表示通信伺服未啟（qǐ）動。

（5）G e t R e c v D a t a。功能：獲取通信數（shù）據。語法：G e t R e c v D a t a （l o n g M s g I D，String Data，long Status，longError）。參數：Msg ID表示設置請求的（de）通信ID；Data表示通信所接受的數據；Status表示（shì）通信（xìn）狀態，1表示接收數據成功，2表示數據傳送失敗，3表示接收數據超時；Error表示發生錯誤號（如果發生（shēng）錯（cuò）誤（wù）時）；返回值表示返回通信結果，1表示獲取數（shù）據（jù）成功，0表（biǎo）示無效數據。

3. 在V B程序中涉及到的通信ID號的定義

三菱機械手控製（zhì）器（qì）的通信控件，包含有400多種通信ID，不同的ID產生不同的通信。下麵（miàn）簡要解釋部分ID功（gōng）能（néng）.

（1）ID＝100。功能：從控製器中讀取程序。參數：要讀取（qǔ）的程序名。

（2）ID=106。功能：從控製器（qì）中（zhōng）讀取程序（xù）列表。參數：無。

（3）ID=235。功能（néng）：讀取機（jī）械手（shǒu）當前的位置坐（zuò）標。參數：槽號（hào），對於單控（kòng）製（zhì）器為1。機床號：對於（yú）單控製器為1。坐標類型：對於（yú）關節=0，對於直角坐標 = 1 。返回值：第一軸（ X ）坐（zuò）標，第二軸（Y）坐標，第三軸（Z）坐標，……，第八軸坐標。

（4）ID=304。功能：讀取機械手（shǒu）控製（zhì）器（qì）中帶特殊擴展名的文件。參數：擴展名，例如“.TXT”。返回值：返回控製器中所有包含擴展名的文件列表。

（5）ID=305。功能：讀取機械手控製器中指定文件的文件清單，可以是程序文件名，也可以是指定的數據文件名。參數：指定（dìng）文件名。返回值（zhí）：指定（dìng）文件名和文件中包含（hán）的數據字（zì）符串。

4. 在與三菱機械手（shǒu）控製器

進行（háng）通信中的VB6試驗結果

（ 1 ）利用 I D = 1 0 0 ，讀取（qǔ）T E S T1的機械手控製程序清單（dān），如圖3所示。返（fǎn）回結（jié）果：第一行，指定（dìng）的程序名；第（dì）二行，文件中包含的程序的行數（shù）；第三行及以後行，指定文件的程序清單。

（2）利用ID=106，讀（dú）取機械手控製（zhì）器中所有（yǒu）程序列表，在列表可以看到（dào）包含有TEST1.MB5的程序，如圖4所示（shì）。

（3）利（lì）用（yòng）ID=235，讀取機（jī）械手當前的位置坐標（見（jiàn）圖5）。在輸出數據中包含了機（jī）械（xiè）手的X、Y、Z軸的實際坐標值。在（zài）機械手模擬運行中對（duì）比，如圖（tú）6所示。圖6a為機械手的（de）實（shí）際位置，圖6b是機械手運行模擬的坐標位（wèi）置顯（xiǎn）示。由比較可知（zhī），試驗（yàn）結果和實際坐標是吻合的。

（4）利用ID=304讀取機械手控製（zhì）器中所有的程序文件和數（shù）據文件列表，如圖7所示（shì）。

圖7

（5）利用ID=305讀取指定數據文件。在顯示中包含（hán）了數據文件名、文件大小以及文件的字符串數據清單，如圖8所示。

圖8

當然，三菱機械手（shǒu）控製器的通信控件功能是相當強大的（de），還包括了機械手的（de）各種信息、控製器的各種信息、文件刪除（chú）以及拷貝等功能，由於涉及範圍的（de）限製，不再一一列舉。

5. 試驗的應用

本次試驗（yàn）是非常成功的，通過試驗，進一步將（jiāng）三菱機械手與上位電（diàn）腦、筆（bǐ）記本的通信擴展（zhǎn）到F a g o r8070數控係統中，典型的（de）應用有：①在CNC中嵌入機械手坐標采樣（yàng）程序，將不同刀（dāo）片加工（gōng）時機械手的實際坐標采樣並保存在C N C硬盤中，供以（yǐ）後加工時數據恢複和自動（dòng）調用。②機（jī）械手（shǒu）運作程（chéng）序的備份保存。③定期清理機械手控（kòng）製器中不常用的數據文件，確保機械手控製器內存充足，運行流暢。

6. 結語

通過（guò）這（zhè）次試驗，學習了一（yī）種新的通信方法。這種（zhǒng）獨特的參數化（huà）通（tōng）信模式涵蓋了三菱機械手與上位機的所有通信內容，為程序的模塊化設（shè）計提供了一個參考（kǎo）樣本，也為以後的編程提供了一個新思路。

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