機（jī）器人用（yòng）精密減速器是機器人（rén）產業鏈中至關重要的應用環節。 
  
     
  
    按理說，工業機器人的動力源（yuán）一般為交流伺服電機，因為由（yóu）脈衝信（xìn）號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什麽（me）工業機器人還需要減速器呢？
   
 
　　工業機器人通常執行重複的動作
 
　　為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成（chéng）工序任務，並確保工藝質（zhì）量，對工業（yè）機器人的定位（wèi）精度和重複定位精度要求很高。
 
　　因（yīn）此，提高和確保工業機器人的精度就需要（yào）采用精密減速器。精密減速器（qì）的（de）存在使伺服電機在一個合適的（de）速度下運轉，並精確地將轉（zhuǎn）速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節減速（sù）器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易於控（kòng）製等特點。
 
 
　　 RV減速（sù）器   諧波（bō）減速器
 
　　由於RV減速器具有更高的剛度和回（huí）轉精度，因此它一般放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置（zhì），而（ér）將（jiāng）諧波減速器放置在小臂（bì）、腕部或手部。
 
 
　　減速器已經成為製約機器人產業發展的關鍵因（yīn）素
 
　　目前全球機（jī）器人產業的成本構成中減速器占到35%左右，而（ér）減速器的核心技術，幾乎壟斷在日（rì）本企業手上，在工業用機器人關節上的精密（mì）減速器上，納博（bó）特斯克產品的全球市場占有率達60%，特別在中/重負荷機器人上，其RV減速器市（shì）場占有率高達90%。哈默納科的諧波減速器約占15%。
 
　　對中國本土的機器人製造商來說，關鍵部件進口比例較高（gāo），導致現在國內（nèi）製（zhì）造機器人成本較高。特別是減速器，國內企業購買減速（sù）機的價格達到國外企業的價格（gé）的將近5倍。這樣國（guó）產機器人（rén）難以形成價格優勢（shì），隻有年產（chǎn）量上500-1000台，才有一（yī）定的規模效應（yīng）。因此，中國如果想要形（xíng）成機器人產業化，擺脫國（guó）外機器人企業的掣肘（zhǒu），在機器人領域贏得自主，必須要將減速器國產化提上日程。
 
　　諧波減速器結構相對簡（jiǎn）單，僅有三個基本零部件，加上哈（hā）默納（nà）科的專利早已到期，國產諧波減速器跟國外相（xiàng）比差距不算大。2016年，綠的諧波銷售精密諧（xié）波減速器超過6萬台（tái），在國內市場的（de）占有率超過50%。自從（cóng）蘇州綠的諧波（bō）崛起之後，日本的哈默納科就開（kāi）始在中國市場上節節（jiē）敗退（tuì）了，也讓中國的（de）諧波減（jiǎn）速器價格似雪崩般下降了30%-40%。綠的甚至開始了蠶食哈（hā）默納科的海外市場，2016年蘇（sū）州綠（lǜ）的海外出口比例約為25%左右。
 
 
　　但在RV減速器方麵國內企業進展有限，並且普（pǔ）遍陷入（rù）了技術--價格的死循環。
 
　　一方麵，作為精密機械（xiè）工業的（de）一個巔峰之作（zuò），減速機（jī）的技術門檻非常之高，在國際上也僅有極少數國家能生產，RV減速機裏麵完全是由（yóu）高精度的元（yuán）件，齒輪相互齧合，對材料（liào）科學，精密加工（gōng）裝備，加工精度（dù），裝配技術，高精度檢測技術提出了極高的要求。國內企業研發多是通過反向工程獲得數（shù）據，完全知其然而不知其所以然。所以盡管國內有部分企業在技術水平上取得（dé）了重大突破，但（dàn）國產減速器在精度的保持性、精度壽（shòu）命和產品（pǐn）壽命上都存在研發難點，各項難點導致（zhì）國產減速器的一致性較差，產品之間可複製性低。因此，國內減速器尚不能（néng）形成批量化生（shēng）產，目前隻能依賴進口，嚴（yán）重製約了自主化市場需求。
 
 
　　另一方麵，加工製造減速機零（líng）部件的設備都非常昂貴，比如美蓋（gài）勒平麵磨（mó）床，單價值折合人民幣就接近千萬元。在（zài）沒（méi）有足夠的產量（liàng）支撐（chēng）下，設備攤銷（xiāo）成本高得嚇人。
 
　　所以這就變成了一個惡（è）性循環，成（chéng）本比國外競爭對手高，性能（néng）卻比對手差，銷量當然高不了，然後也不（bú）可能實現規模效應。實現盈利，而沒有盈利，沒有批（pī）量就沒有足夠的資源進行技術改（gǎi）進探索研發（fā），也（yě）沒有辦法形成質量控製，更沒有辦法（fǎ）改進技術和性（xìng）能。
 
 
　　核心零部件一直限製著中國機器人的快速發（fā）展，因此早日實現加速（sù）器的國產化至（zhì）關重要。

　　可喜的是中國企業布局RV減速器若幹年後，終（zhōng）於取得（dé）一些突破。國產RV減（jiǎn）速器主要由南通振康、秦川機床、武漢精華、浙江恒豐泰和浙江雙環傳動提供。
 
　　南通振康RV減速器產量已經突破萬台，秦川機床（chuáng）RV減速（sù）器生產線已經打通，產量正在逐步上升。秦川機（jī）床的RV減速器是國（guó）家進口替代項目，秦川機床9萬套工業機器人關節減速器技術改造項目、工業機器人關節減速器生產線兩項合計投資3.14億元。