一、RV減速機的機械原理
  
　　德國人勞倫茲·勃（bó）朗（lǎng）於1926年創造性地提出了一種少齒（chǐ）差行星傳動機構，它是用外擺線作為齒（chǐ）廓曲線的，這就是最（zuì）早期的（de）針擺行星傳動，由（yóu）於兩個齧合齒輪其（qí）中（zhōng）之一采用了（le）針輪的形式（shì），這種傳動也被稱做擺線針輪行星齒輪傳（chuán）動。
  
　　RV傳動一種全新的傳動方式，它是在傳統針擺行星傳動的基礎上（shàng）發展出來的，不僅克服了一（yī）般針擺傳動的缺點，而（ér）且因為具（jù）有體積小、重量輕、傳（chuán）動比範圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩（wěn）等一係列優點。
  
    
   
　   以RV-E型減速機為例

  
　　第1減速部…正齒輪減（jiǎn）速機構
  
　　輸入（rù）軸的旋轉從輸入齒輪傳遞到（dào）直齒輪，按齒（chǐ）數比進行減速。這是第一減（jiǎn）速部。
  
　　第2減速部…差動齒輪減速機（jī）構
  
　　直齒輪與曲柄軸相（xiàng）連接，變為第二減速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內側僅比RV齒輪數多一個（gè）的針齒，以同等的齒（chǐ）距排（pái）列。
  
　　如果固（gù）定外殼轉動直齒輪，則RV齒輪由於曲柄軸的偏（piān）心（xīn）運動也進行偏心運動。此時如果曲柄軸轉動（dòng）一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方（fāng）向轉動（dòng）一個齒。這個轉動被輸出到第2減（jiǎn）速部的軸。將軸固定時，外殼側成為輸出側。
  

　　二、RV減速機對機器人的重要性（xìng）
  
　　機器（qì）人第一關節到第四關節全部使用RV減速機，輕載機器人第五（wǔ）關節和第（dì）六關節有可能使用諧波減速機（jī）。重載機（jī）器人所有關節都需（xū）要使用RV減速機。平均而言，每台機器人使用4.5台RV減速器（qì）。2013年世界機器（qì）人銷（xiāo）量18萬台，需使用減速（sù）機90萬台。
  
　　工業機器人的動力源一般為交流（liú）伺服電機，因為由脈（mò）衝信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速（sù），為什麽工業機（jī）器人還需要減速器呢？工業機器人通常執行（háng）重複的動作，以完成相同的工序；為（wéi）保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成（chéng）工序任（rèn）務，並確（què）保工藝質量，對工業機器人（rén）的（de）定位精度和重複定（dìng）位精度要求（qiú）很高。因此，提高和確保工業機器人的精度就需要采用RV減速器或（huò）諧波減速器。精密減（jiǎn）速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電（diàn）機（jī）的功率是很不劃算的（de），可以在適宜的速度範圍（wéi）內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對於（yú）長時（shí）間和周期性工作的（de）工業機器人（rén）這都不利於確（què）保其精確、可靠地運行。
  
　　精密減速器的存在使伺服電機（jī）在一個合適的速度下運轉，並精確地將轉速降到工業機器（qì）人各部位需要的速度，提高機械體剛性（xìng）的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量（liàng）輕和易於控製等特點。
  
　　大量（liàng）應（yīng）用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。相比於諧波減速器，RV減速器具有更高（gāo）的剛度和回轉精（jīng）度。因此在關節型機器人中，一般（bān）將RV減速（sù）器放置在機座、大臂、肩部等重負（fù）載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直（zhí）角坐標（biāo）機器人上。
  
　　同時，RV減速機較機器人（rén）中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛（gāng）度和壽命（mìng），而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時（shí）間增（zēng）長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國（guó）家高精度機器人傳動多采用RV減（jiǎn）速器，因此，該種RV減速器在先進機器人傳動（dòng）中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。
  

  　　三、RV減速機發展編年史
  
　　1、1926年 德國人勞倫茲·勃（bó）朗於創造性地提出RV減速機原理
 
　　2、1931年 勞倫茲·勃朗在（zài）德國慕尼黑創建了“賽古樂”股份有限公（gōng）司，最先開（kāi）始了擺線減速器的製造和銷售（shòu）
 
　　3、1939年（nián），日本住友公司（sī）和“賽古樂”公司簽（qiān）定了（le）技術合作協議，並生產銷售；
 
　　4、1944年，日本帝人精機成立，這個（gè）未來的RV減速機霸主，在（zài）飛（fēi）機製造、紡織（zhī）機械、機床等多個行業（yè）碩果累累；
 
　　5、1950年-1960年（nián），擺線磨床的出現，解決了擺線齒形的精度不（bú）高的難題，使擺線傳動得到了進一（yī）步的發展。
 
　　6、1956年（nián），日本納博克公司發售全球第一個自動門，在市場上展露頭角。
 
　　7、1980年左右，日本帝人精機提出RV傳動（dòng）理（lǐ）論，著手應用於機器人行業。
 
　　8、1986年，日本（běn）帝人精機RV減速機正式大規（guī）模生產，取得成功；
 
　　9、2003年，帝人精機和納博克合並組成（chéng）Nabtesco（納博特斯克）公司，並取得快速發展，現在已成為RV減速機行業的領頭羊，占據了60%以上的市場，特別在中/重負荷機器（qì）人上，其RV減速機市（shì）場占有率高達90%。
  

　　四、中國RV減速（sù）機行業發展現狀
  
　　從2015到2017年，RV減速機今（jīn）年預計能達到6W台，諧波減速機（jī）達到7-8W台。預計到2018年一定會有更大的增長，從上圖看來，中國機器人網記者（zhě）認為：國產減速（sù）機市場量並沒有某些激進媒體報道的那麽大，也不（bú）如某些消極的（de）媒體所說，國產（chǎn）減速機與國外產（chǎn）品相比沒有競（jìng）爭力。通過幾年的發展和努力（lì），到明年，國產和進口的RV和諧波減速機在中（zhōng）國市場上應（yīng）該可以各占50%左右。
  
　　在（zài）市場反（fǎn）饋上麵，振康的減速機（jī）已經（jīng）累計投（tóu）放（fàng）市場四年，沒有出現任何重大的性能問題，在產品的一致性方麵（miàn）達到甚至超過進口產品（pǐn）；在壽命（mìng）方麵，目前市場上的產品（pǐn）最長使（shǐ）用無故障時間（jiān）接近四年，並且仍處在良好的運行狀態；在價格方麵差距逐漸縮小，進口減速機比振康減速機價格（gé）高（gāo）20%~30%，振康減速機比其它國產減速機品牌高約20%。

　　現（xiàn）在（zài）日本納博特斯克也在新建工廠，運用新技術來擴大產能。南（nán）通振康也在今年下半年著手建立減速機加工的無人化車間。就工藝和技（jì）術方麵，國內外都已經很成熟了，但（dàn）是（shì）在裝配這一部分還實現（xiàn）不了。包括日本目前所有減（jiǎn）速機的裝（zhuāng）配還是要（yào）依靠人工，這一塊難（nán）度非常大，也是目前所有減速機廠商希望攻克的一個（gè）難關。
  
　　據中國機器人網了解，2013年（nián）進口RV減速機價格至少（shǎo）在1萬以上，振康售價是5千（qiān），經過四年市場的變化，現在日本減速機價格在6千左右，當然這不是市場價格的最終結果。減速機的性價比隻有高到一定程度（dù）才能（néng）真正大批量服務於工業（yè），最終才能服務於（yú）民眾。南通振康技術部部長顧（gù）京君表（biǎo）示：他（tā）們今後的目（mù）標是在5千的價格（gé）基礎（chǔ）上還能打個對折，這樣（yàng）進口減速機才能（néng）退（tuì）出市場，甚至國產減速機才能出口（kǒu）。