這（zhè）款機械手臂和公司同名，也叫做 Franka Emika ——‘它就像是姓和名’。Haddadin 解釋到，和工人協作的機（jī）械手臂並非隻有他們一家。事實上，這種類型的係統被統稱成協作機器人（簡稱 cobot），是當前機器人市場需求最旺盛增長最快（kuài）的類型。根據一份評估報告，2016 年協（xié）作機（jī）器人（rén）全（quán）球銷售額將超過 1 億美元（yuán），而五年後銷售額將超過 33 億美元。
 
　　所有大型工業機器人廠商都在研發自家的協作機器人，但是設計上（shàng）大部分創新都來自於初（chū）創企業。Rethink Robotics 在 2012 年（nián）推出了 Baxter 雙臂機器人，最（zuì）近還推（tuī）出了名為 Sawyer 的獨臂（bì）機器人。目前在協作機器人領域，占據支配地位的是丹麥公（gōng）司 Universal Robots，每年的（de）出貨（huò）量超過數千台。即使如（rú）此，這類機器人的占比依然很少。
 
　　鑒於未來幾年（nián）協助機器人的（de）迅速崛起，Haddadin 的公司收（shōu）到了大（dà）量投資（zī）者青睞，其中包括德國機器人製造商 kuka 以及一（yī）些涉足該行業的重磅公司。
 
　　Haddadin 此前曾在（zài）德（dé）國一家頂級機（jī）器人（rén）實驗室工作（zuò）過，並去矽穀的加（jiā）速機器人公司 Willow Garage 學習了一段時間，他表示（shì） Franka Emika 之（zhī）所以能夠在眾多競爭對手中脫穎而出的原因之一就是優（yōu）秀的操作技能。相比較競（jìng）爭對手，Franka 在部分規格上存在很大的優勢，例如七軸運動（dòng）、80 厘米有效範圍、3 千克有效載荷和 0.1 毫米的精準（zhǔn）度等等。針（zhēn）對那些需要物理直（zhí）接接觸的應用（yòng）情境，例如鑽孔、擰螺絲、拋光（guāng）、以及電子製造商想要實現自動化的各種質檢和組裝任務中（zhōng），Fanke 在設計（jì）上進行了特別優化，能夠以更精密的控製方式進行（háng）操作。

  
     由於采用力矩調節控製，Franka 相比常規機械手臂擁有更高的靈活性。它能夠使用應（yīng）變式（shì）傳（chuán）感器來測量所有（yǒu） 7 個關節上的力道，哪怕再（zài）輕微的碰（pèng）撞都能檢測（cè）出來。值得對比的是，大多數工業機器人至今仍未配備壓力傳感能力（lì），這也正（zhèng）是（shì）這些機器的危險之處，因為他們隻會按照流程進行操作，不過注意到這方麵的細節（jiē）。
  
　　力矩調節控製的選決條件之一，就（jiù）是擁有豐富且詳細的機器人動力學模型。彈力、震動、組件之間的（de）摩擦等（děng）這些細節都需要反複推敲。這是因為力矩調節控製需（xū）要實時的將機器上（shàng）測量的實際壓力數據和從模型中（zhōng）獲得參考（kǎo）值進（jìn）行比較，如果你將模型關閉，那麽也意味著你失（shī）去控製的權利了。
 
　　在 Haddadin 看（kàn）來，這並（bìng）不應該視其為障礙，反而應該將其當作一（yī）種（zhǒng）優勢。力矩調節機器人的先鋒人物，同時也是 Haddadin 在德國航空航天中心（xīn）機器（qì）人和機電一體化研究所工（gōng）作期間的導師之一，Gerd Hirzinger 說道：‘真相是（shì），我建模了（le）我所創建的所有東西’，並稱 Franka 是‘等待了多年的重大突破。’
 
　　讓 Franka 脫穎（yǐng）而出的另一個因素就是成本。在撰寫（xiě）本文時（shí），這款機器人的預訂（dìng）價格為（wéi） 9900 歐元，約合人民幣 71964.1 元，但是最終發售價格目前還未確認。相對於這款機械手臂的性能來說，我（wǒ）們將同類產品（pǐn）做（zuò）個比較就可以發現這個價格是明顯偏低的。Rethink 的的 Sawyer 售價為 29000 美元（約合 201648.6 元），Universal Robots 公（gōng）司最暢銷的 UR5 機型（xíng）更貴，售價為 35000 美元（約（yuē）合 243369.0 元）
 
　　位於聖地亞哥的加州（zhōu）大學 Contextual Robotics 研究所主任 Henrik Christensen 說過，Franka 是‘令人印象深刻的硬件’。同時他也補充道，協作（zuò）機器人的（de）主要挑戰是不僅僅體現在硬件方麵，同時也考量公司在軟件方（fāng）麵的造詣，如何（hé）能夠才能讓非專業人士迅（xùn）速（sù）上手。他認為，Universal Robots 之所以擊（jī）敗眾多（duō）競爭對手獲得如此大的成功，就是因為他們提（tí）供了迄今為止最好（hǎo）的用戶界麵。因此（cǐ）擺在 Franka 麵前的是，如何在未來進一步證明自己。
 
　　Haddadin 表示，將軟件放置在同設（shè）計機械手臂相同的高度。用戶可以通過手勢和點擊觸控屏幕來編程 Franka 進行移動，此外還提供了豐富的預編程運動。一旦用戶為（wéi）一台 Franka 創建了（le）編程，還（hái）能通過雲端將其複製到其他 Franka 上。
 
　　在 Haddadin 的未來路線圖中，最雄心（xīn）勃勃的部分莫（mò）過於（yú）讓 Franka 實現自我克隆。在量產初期（qī），80% 的 Franka 生產流程都可以自我完成，而最終目標是在未來達到 100%，Haddadin 堅信這一（yī）天遲早會到來。展望未來，Haddadin 設想（xiǎng）通過發送容器將 Franka 當作移動機器人工廠開到世（shì）界的（de）各個角（jiǎo）落。他（tā）說（shuō）道：‘在容器內部將會是由 Franka 創建 Franka。’
 
　　大量自我複製的機器人遍布全球？這是值得期待的事情，到時候哪（nǎ）怕它們拿著刀，在 Haddadin 的不懈努力下也會（huì）對人類（lèi）表現的非常友好。