機器人（rén）投資通常（cháng）從幾萬到百萬美元，在第一時間作出正確（què）的選擇並且避免常見（jiàn）的（de）錯誤是非常重要的，因為錯誤將導致不必要（yào）的（de）開支或者任務的延期。為了幫助（zhù）工程師和設計（jì）人員避免最嚴重的錯（cuò）誤，文中列出了機器人應用避免的十大誤區。

   
       當機器人技術在不斷改進（jìn）和發（fā）展時，越來越多的企業開（kāi）始采購（gòu）和使用機器人。如何才能知道要選擇哪個種類的機器人呢？如（rú）何避免我們可能並（bìng）不了解的那些誤區，甚（shèn）至是那些已經在應用上取得成功而並不適合自己的？

       機器人投資通常從（cóng）幾萬到百萬美（měi）元，在第（dì）一時間作出正確的選擇並且避免（miǎn）常見的錯誤是非常重要（yào）的，因為錯誤將導致（zhì）不（bú）必要的開支（zhī）或者（zhě）任務（wù）的延期。為了幫助工程師和設計人員避免最嚴重的錯誤，文中（zhōng）列出了機器人應用（yòng）避免的十大誤區。

       機（jī）器人（rén）用戶在應用中的誤區排在第（dì）一位的是低估了有（yǒu）效負荷和慣性需求。通常大多是因（yīn）為在計算負荷（hé）時沒有包括機械臂末端所裝工具的重量造成的。其次造成這個錯誤的（de）原因是低估或者完全忽略了偏心負荷產生的慣性力。慣性力有可（kě）能造成機器人軸的超負荷（hé）。在（zài）scara機器人（rén）中（zhōng），旋轉軸的超負荷（hé）是很常見的（de）。不將這個問題糾（jiū）正也會對機器人造成傷害.減少負荷或者減小速度參數可（kě）以對這（zhè）種情況進行彌補。但是，減小速度將會增加不必要的周期時間--作為投資回報減少一部（bù）分的周期在購（gòu）買機器人方麵是排在首位的。這也是為什麽負荷相關因素（sù）從一開始就非常重要（yào）的原因（yīn）。

       有效負荷非常重要（yào），一（yī）般機器人技術（shù）參數給出的（de）一些信息，都有詳細的說明，額定負（fù）載是在額定速（sù）度的情況（kuàng）才是有效的，達到最大負載的其中一個重要條件就是要除低機器（qì）人運行速度，另外過大負（fù）載也有可能破壞機器人的精度（dù）。

       有（yǒu）時，機器人能力和靈活性使得設計（jì）者要它承擔過多的工（gōng）作以至於機器人單元太過於複雜。這種結果一旦產生就很難確定正（zhèng）確的周期時間，或者給解決方案帶來額外的困難，甚至由於處理器速度限（xiàn）製將產生大量的困難。而且一旦生產出（chū）現故障，這（zhè）種錯誤常常被放大。在生產中，非計劃（huá）的停產將會導致巨大的損失（shī）。

       另外（wài）一種（zhǒng）情況就（jiù）是機器人和工作單元的使用超出了原始設計的（de）能力要求。當增加的工作是在仿真之後才增加的，這時很容易出現令人（rén）失望的情況。尤其是在推進計劃之前沒有做新的仿真，那麽（me）規定的循環周期（qī）就有（yǒu）可能達不到。因此要保證機器人（rén）的一個循環周期在規定的時間以內，那麽（me）超（chāo）出機器（qì）人能力範圍的事情就得非常小心。

       在使用（yòng）機器人之前，一定要經過模擬仿真，按照設計（jì）要求（qiú），確定機器人的（de）應用（yòng）的行程負載，還有（yǒu）周期時（shí）間（jiān），如果增加機器人新的應用，先進行一定的驗證後再進入（rù）。

     
       誤區（qū）三：低估了電纜的管理問題

       正如看起來那麽（me）簡單，也可（kě）能因為看起來過於簡單，所以電纜管理經常超負荷。但是（shì），優化到機（jī）械臂末（mò）端所裝工具的電纜（lǎn）或外圍設備的路徑對於機器人設備（bèi）的運動來（lái）說是非常重要的。缺少對潛在問題的估計將導致機器人為避免電纜糾纏和受壓而產生不必要的動作。並且，如（rú）果不運（yùn）用動態電纜或者減少電纜的壓力可能會導致電線的損壞和（hé）停機。

       目（mù）前使用的機（jī）器人末端執行器(end-effector)，一（yī）般是氣體驅動或電器驅動的，無可避免（miǎn）的（de）會有相應的氣管或電纜連接。大部分的工業機器人的氣路和電器回路是走外麵的，所以機器人運動控製的時候要相當的小心；也有一（yī）部的（de）工業機器人（rén）的氣路和電氣回（huí）路是（shì）內置的，這（zhè）時就非常的方便（biàn），隻（zhī）要考慮手臂與末（mò）端執行器的相對運動時線纜的管理就可以的。

       通過對每個應用的（de）考慮，當係統（tǒng）安裝以後，你就可以確定各個方（fāng）麵（miàn）的應用是你需要的以及（jí）避免由於可能出現的錯誤而造成的嚴重超支。需要考（kǎo）慮的因素（sù）有：

       Load（負（fù）載）--考慮有效負荷，方向和力矩；

       Orientation（方向）--考慮移（yí）動的平麵，在移動的平麵中可能的（de）障礙和潤滑以及維護中的各種影響

       Speed（速（sù）度）--考慮速度、加速、減速以及它們產生的慣量；

       Travel（移動）--考慮移動的距離、校正、加（jiā）潤滑油間隔期和萬向球螺釘的突（tū）然移動；

       Environment（環境）--考慮環境溫度、清潔度和腐蝕劑的存在；

       DutyCycle（負（fù）載循環）--考慮是否運（yùn）轉的時間比（bǐ）例和零件的熱效應。

       除這些之外，還有就是機器人的工作行程也是要考慮的問題之（zhī）一。行程確定時，不能隻（zhī）按照機器（qì）人技術參數的行程來確定是否可以達到應用的要求，應該要實際考慮到末端執行器安裝後，機（jī）器人的運動軌跡是否（fǒu）可能達到行程所需。這也是要進行模擬仿真的關鍵原因之一。對於環境來說，不同的環境，會有專門（mén）定製的工（gōng）業機器（qì）人，比如噴塗行業需要的是有防爆能力的工業機器人（rén），這與標準的（de）機器（qì）人就（jiù）有所不同，還（hái）有潔淨室的使用等等。還有機器人的可靠性（xìng）與其故障率，消（xiāo）耗的電力等等都是在選用（yòng）是必須要考（kǎo）慮的問題。

       一台精確的機器是可以重複的，但一個可重複性的機器不一定具有精確性。可重複性是指機器人依照規定的工作（zuò）路徑，在既定的位置之間精（jīng）確往（wǎng）返（fǎn）來體現的。精確性是依照工作路徑精確地移動到一個（gè）經過計算的點來體現的。搬運動作（zuò）中機器人通過計（jì）算移動到一（yī）些（xiē）既定點（diǎn）的位（wèi）置，運用的是機器人的精確性能（néng）。精確性與（yǔ）機械耐（nài）受度以及機器人手臂的精確度有直接的關係。

       精確性與機械手臂的機械精度有（yǒu）著極大的（de）關係，精度越高，才能（néng）保證（zhèng）有精確的高速度，機器人減（jiǎn）速器是（shì）保證機器（qì）人（rén）精度的一個重要的關鍵結構。一般的工（gōng）業機器人都是選用（yòng）ＲＶ類型的標準減速器，如果需（xū）要應用於一些精度（dù）製造方麵的應用，可以考慮選用機（jī）器（qì）人始祖staubliunimation的工業機器人。

       大多數（shù）機器人製造（zào）商考慮更多的（de）可能是機器人的控製器而不是（shì）機械性能（néng）。但是如果一旦配置了機器人，正常運行時間就主要依賴於機械的耐用（yòng）性。產品喪失生產能力（lì）很可能（néng）不是由於控（kòng）製器和電子設備差造成的（de），而是由於機械性（xìng）能不好造成的。通常選擇一個機器人係（xì）統是基於使用者對控製器和軟件的精通。如果（guǒ）在這方麵機器人同時又有很出色的機械性能，那麽這將是一個非常具有（yǒu）競爭力的優勢。相反，如果機器（qì）人在安裝以後（hòu）需要不斷地進行（háng）維修，那麽精通控製（zhì）所帶（dài）來省時優勢將很快被消耗掉。

       機械部（bù）分是首先保證工業機器人（rén）性能的關鍵，精度，速度和耐用（yòng）度（dù），都於機械部分有著及大的關係。機器人的機構組成比較簡單，一（yī）般就是馬達與減速器，如果（guǒ）選用的機器人經常需要維修減速器（qì）部分，或其他機械結構，那（nà）是非常麻煩的。

       機器人的製（zhì）造商和（hé）係（xì）統集成商設計一個機器人單元通常都隻是為一種應（yīng）用，但是如果用戶沒有正確的機（jī）器人方麵的知識，就有可能會麵臨失敗。任何生產設備的使用時間是（shì）和用戶如何使用、維護設備緊密（mì）關聯的（de）。一些第一次（cì）用機器人的（de）用戶拒絕培訓並（bìng）不少見（jiàn）。機器人保持正常工作至關重要的條件是充分了解（jiě）機器人的能力並（bìng）在工作範（fàn）圍（wéi）內最佳使用。

       工業機器（qì）人是很（hěn）特殊的設備，其操作複雜程度絲（sī）毫不亞（yà）於一台數（shù）控機床。同樣的，使（shǐ）用機器人的必須要熟（shú）悉基本（běn）的工業機器人的安全操作知識，否則對（duì）設備對人都是非常不安全（quán）的。使用機器人的操作員，一定要由（yóu）係統製（zhì）造商進行係統的安全操作培訓後，才允許實際操（cāo）作。

       誤區八（bā）：忽視了機器人應用的相關設備

       示教器、通訊（xùn）電纜（lǎn）以及一些特（tè）殊的軟件通常都是必須的，但是在最初的訂購中很容易被遺忘。這（zhè）些將導致整個計劃（huá）的（de）耽擱甚至費用超過預算。要（yào）正確地挑選（xuǎn）機器人產品時（shí），首先要考慮自己綜合需求以及滿足設備選擇（zé）的各個方麵。有種很（hěn）常（cháng）見的情況就是，顧客有時為了（le）省錢而沒有將一些關鍵設備和機器人整合在一起。

       在（zài）進行項目（mù）的開始階段，必（bì）須要明白項目所需要配（pèi）置的相關設備，軟件等一係列內容。采購過程中，要（yào）時刻按照項目的應用來考慮訂購（gòu）的相關產品。

       誤區九：過高或過低（dī）估量機器人控（kòng）製係統能力

       過低地估計機器人控製係統能力將會產生係統重複投資和不必要的浪費（fèi）。在安全電路上采用雙重備（bèi）份非常的普遍。而過高（gāo）的（de）估計控製係（xì）統能力將（jiāng）會產生額外設備（bèi）成本、返工以及誤工費用等（děng）嚐試（shì）控製太多的I/O端口和增加伺服係統是一個常見的誤區。

       安全控製是一個非常重要的問題，在考慮安全的同時，也要盡量的（de）優化應（yīng）用（yòng）的安全邏輯信號，程序中的重複是不必要的（de）。

       誤區十：根本就沒有考（kǎo）慮到運（yùn）用機器人技術（shù）

       受到投資（zī）規模的限製，缺乏對機器人技術的了解的人和（hé）過去在采用機器人方（fāng）麵有失敗的嚐試是很多人遠離機器人技術（shù）的理由。但是為了提高生產率和在市場的最終（zhōng）競爭中獲勝，非常重要的是擺脫這（zhè）方麵的誤機器（qì）人技術雖然不能（néng）單獨（dú）提高生產率，但是在很（hěn）多情況下它能幫助提高整體生（shēng）產效率.市場反應時間、增加的生產（chǎn）效率、簡單的操作、靈活性、可（kě）重複使用、可靠性、精密度、控製能力以及能夠長期使用，這些都是（shì）采用機器人（rén）技術強有力的原（yuán）因（yīn）。

       應用機器人是一個長遠的投資，方便管理，同時也可以保證產品的良品率，提高生產率，並且完全自動化應用的（de）工廠，自（zì）然也給客戶一個穩定的支柱。