引言：為在機床上進一步提（tí）高定位（wèi）精度、提高加工麵和加工形狀精度、縮短加（jiā）工時間，需要（yào）進行伺服調整。而FANUC的高速高精度加（jiā）工也是（shì）相（xiàng）對而言的，沒有絕對的高速高精度。如果要提高精度(跟蹤誤差小)，在拐角或（huò）圓弧轉角處必須減速（sù），這樣就不能達（dá）到高速的要求，但提高了速度，必（bì）然精度會降低（跟蹤（zōng）誤（wù）差大）。所（suǒ）以如果要兩方麵都要提高，必（bì）須使用特殊功（gōng）能。FANUC為αi係（xì）列伺服電機提（tí）供了更加高速、高精度的HRV3控製方式。下麵就HRV3控製原理（lǐ）和調試步驟簡單介紹：

      最靠近電機（jī）的伺服HRV電流控製擔負著按照高速速度控製輸出（chū）的指令運轉電（diàn）機的作用，伺服HRV電（diàn）流控製的性能支持高速速度控製的性能。此外，高速（sù）速度控製（zhì）按照位置控製輸出的速度指令對電機速度進行控製，要提高（gāo）對作為（wéi）最（zuì）終目標的位置指令進行跟蹤，需要提高位置增益設定，為此，需要提高高速速度控製的性能，而要提高（gāo）該性能，則需（xū）要提高伺服HRV電流控製的性（xìng）能。也（yě）就是說，在為提高伺服控製性能的伺服調整（zhěng）中，改善構成伺服控製基礎的（de）伺服HRV電流控製是首先應該（gāi）解決（jué）的項目，然後再解決高速速度控製和位置控製。

      通過進（jìn）行伺服HRV控製，即可提（tí）高電流環（huán）的響應，從而實現速度環（huán）和位置（zhì）環的高增益化。高增（zēng）益化不僅可提高（gāo）指令（lìng）追蹤性能，提高控製外力（lì）幹擾的性能，而且還有簡化象限突起補償等伺服功能調整的效果，可以（yǐ）使伺服（fú）調整更加簡單。

      下圖示出各伺服HRV控製的增益調整結果。提高基於伺服HRV控製的電流環（huán）路的響應，有利於提高速度控製和位置控製響應，從而在不使用反向間隙加速功能下也能夠減緩象限突起。

      在使用（yòng）伺（sì）服HRV3控製之前需先進行伺服HRV2控製設（shè）定，如下（xià）表所示參數。
 
     

      注釋：通過設定伺服HRV2控製用電機（jī）型號就可自動加載（zǎi）最佳參數。沒有相應伺服HRV2控製用電機型號時，可在加載原（yuán）標準參數後，修改以下參數：
      No.2004=0X000011(X不要改動)，
      No.2040=原標準參數×0.8，
      No.2041=原標準參數×1.6，

      加載完（wán）伺服HRV2用標準參數後，設（shè）定以下參數，從而（ér）得到伺服HRV3控製方（fāng）式
 
     

      這樣（yàng）就可實現速度環（huán）和（hé）位置環的高增益化，既可把位置環增益(No.1825)設（shè）定在5000左右，速度（dù）增益（yì）（負載慣量比（bǐ））(參（cān）數No.2021)設定在300~128之間。

      設定以上參數（shù）之後，機床可以得到良好的輪廓控製，尤其是圓弧加工，效果（guǒ）比較明顯，可以很（hěn）好的應用到立式加工中心上。但是由於機床機械自身的特性不同（tóng），以下參數（shù）還需調整：
 
        

      伺服初級優化以廣泛（fàn）應用（yòng）在我廠（chǎng）HTC係列數控車床（chuáng）上，並得到了驗證（zhèng）。以下是HTC3250數控車床在伺服優化前和（hé）伺服優化後一些數據（jù）對照表（biǎo）：
  
    

      但是，由於數（shù）控係統對（duì）機械性能的校正和補償（cháng）是有限度的，所以要（yào）得（dé）到高速高精度的加工控製，首要條件還是要保證有（yǒu）良（liáng）好的機械特性（xìng），才能夠更好的發揮伺（sì）服優化（huà）的（de）性（xìng）能。（文自：沈陽第（dì）一機床廠標準型產品管理部技術室）