PC104總線運動控製卡|控製器

ART1020是PC104總線四軸伺服/步進電機運動控（kòng）製卡，它以高頻率脈衝串形式輸出，控製伺服/步進電機的
運動。該卡能（néng）精（jīng）確地控製所發出的（de）脈衝頻率（lǜ）(電機速度)、脈衝個數(電機（jī）轉（zhuǎn）角)及脈衝頻率（lǜ）變化率（lǜ）(電機加速
度)，它能滿足（zú）步進電機的各種複雜的控製要求。可對電機進行位置控製、插補驅動、加速/減速（sù）等控製（zhì）。具有圓（yuán）
弧、直線插補功能。它含有豐富（fù）的，功能齊全的軟件庫函數資源。在Windows9X/2000/XP環境下，用戶可直接使
用我們為您提供的設（shè）備驅動程序函數接口；以最（zuì）大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各種其（qí）他軟（ruǎn）件環境中（zhōng）
使（shǐ）用本設備（bèi）。

第二節、特（tè）點

        PC104 接口
        4 軸伺服/步進電（diàn）機控製，每軸可（kě）獨立控製，互不影（yǐng）響（xiǎng）
        脈衝輸出的頻率誤差小於 0.1%
        脈衝（chōng）輸出速度最高可（kě）達到 4 MHz
        可選擇脈衝輸出模（mó）式： CP/DIR，CW/CCW
        非對稱直線加/減速驅動、S 曲線加/減速驅動
        梯形與 S 曲線速度輪廓
        任（rèn）意 2 軸或 3 軸直線插補、任意 2 軸圓弧插補、任（rèn）意 2 軸或 3 軸位模式插補、連續插補
        固定線速度控製
        多軸同步啟動/停止
        可（kě）編程控製加速與減速時間
        在運動（dòng）中改變輸出脈衝數或驅動速度
        運（yùn）動中可以實時讀（dú）出邏輯位（wèi）置（zhì）、實際位置、驅動（dòng）速（sù）度、加速度、加/減（jiǎn）速（sù）狀態(加速中、定速中（zhōng）、減速
        中)
        每軸都有2 個 32 位比較（jiào）寄（jì）存器用（yòng）於邏輯位置計數器或者實際（jì）位置（zhì）計數器的位置大小比較，可用於軟件
        限位（wèi）。
        可（kě）接收伺服馬達驅動器的各種信號，如硬件限位信號、到位信號、報警信號等
        32 位遞增/遞減計數器用於（yú）附加編碼器
        可方（fāng）便地與任意步進電機、AC 或 DC 伺服電機相連接
        所有數字量輸入/輸出信號（hào）均有 2500Vrms 隔（gé）離

第三節、規格

        控製軸                     4 軸
        CPU 數據總線長度               16 位
一、插補功能
        任（rèn）意 2 軸或 3 軸直線插補
            插補（bǔ）範圍               各個（gè）軸-8,388,607~+8,388,607
            插補速度               1~4MPPS
            插補位置精度           ±0.5LSB 以下(在全（quán）插（chā）補範圍內)
        任意 2 軸圓弧插補
            插補範圍               各個軸-8,388,607~+8,388,607
            插補速度               1~4MPPS
            插補位置精度           ±1LSB 以下(在全插（chā）補範圍內)
       任意 2 軸或 3 軸位模式插補（bǔ）
          插補速（sù）度               1~4MPPS(但依靠 CPU 數據（jù）設定時間)
      其他插補功能
          線速常數
          連續插補
          步進（jìn）插補
二、各軸通用規（guī）格
      驅動輸出（chū）脈衝(CLK=16MHz 時)
          輸出脈（mò）衝範圍           1    ~   4MPPS
          輸出速度精密度（dù）         ±0.1％以下(對設定數值)
          速度倍率               1~500
          S曲線加速度變化率      954 ~   31250×106PPS/SEC2
          加/減速度（dù）              125 ~    500×106PPS/SEC
          初始速度               1 ~       8000PPS                   (倍率=1 的時候)
                                500 ~   4×106PPS                  (倍率=500 的（de）時候)
          驅動速度               1 ~       8000PPS                   (倍率=1 的時候)
                                500 ~   4×106PPS                  (倍率=500 的（de）時候)
          輸出脈衝數             0 ~      268,435,455                (定量（liàng）驅（qū）動)
          速度曲線               定速/直線加減速/拋物線 S 曲線（xiàn）加減速驅動
          定量驅動的減速模式 自動減速(非對稱台行驅動時，也可以)/手動減速
          可（kě）以在驅動中改（gǎi）變輸（shū）出脈衝（chōng）數、驅動速度
          可以選擇（zé）獨立 2 脈衝/1 脈衝方向（xiàng）方式
      編碼（mǎ）器輸入脈衝
          可以（yǐ）選擇 2 相脈（mò）衝/上下脈衝輸入
      位（wèi）置計數器（qì）
          邏輯位置計數器(輸出脈衝用)計數範圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
          實位計數器(輸（shū）入脈衝用)計數範圍（wéi）-2,147,438,648~+2,147,483,647
          可以一直寫入讀出
      比（bǐ）較（jiào）寄存器
          COMP+寄存器位置比較範（fàn）圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          COMP-寄存器位置比較範圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          把（bǎ）和位置計數器的大小（xiǎo）比較狀態輸出，放在讀寄存（cún）器中（zhōng）
          可以作為軟（ruǎn）件限位（wèi）
      根據外部信號的驅動（dòng）操作
          根據 EXPP、EXPM 信號，可以運行+/-方向的定量/連續驅動
      外部減速（sù）停止/立即停止信號（hào）
          IN0~3 每一個軸 4 個（gè）外部停止信號（hào）
          任何信號都可以選擇有（yǒu）效無效。可以（yǐ）作為通（tōng）用輸入使用
      伺服馬達（dá）輸入信號
          ALARM(警報)，INPOS(定位完畢（bì）)
          任何信號都可以選擇有效/無（wú）效。
      通（tōng）用輸出/輸入（rù）信號
          IN0~3                  每一個軸 4 個
          OUT0~7                 每（měi）一（yī）個軸（zhóu） 8 個
      超越限製信號輸入
          +方向，-方向每軸一個
            有效時，可選（xuǎn）立即停止/減速停止
        緊急停止信號輸入（rù）
            全軸隻（zhī）有一個 EMGN，在低（dī）電平時立即停止全軸的驅動脈衝
        電氣特性
            工作溫度： 0 ~ +50℃
            電源：         24V(外（wài）接)
            時鍾：         16.000MHz

第四節、板（bǎn）卡外形尺寸
    122mm(長) * 98mm(寬)*16mm(高（gāo）)